Да, смогли. Назовем мальчиков условно А и Б. Сначала оба мальчика переправились вдвоем на противоположный берег, где А высадил Б, а сам поплыл обратно к солдатам. Далее он уступил лодку первому солдату. После того как первый солдат переправился, с другого берега лодку перегнал Б. Далее переправился второй солдат – А перегнал лодку. Так повторялось до тех пор, пока все солдаты не оказались на противоположном берегу. Каждый раз, после того как переправится один солдат, мальчики по очереди переправляли лодку на другой берег.
Ответ: смогли.